مراقبه از واژه‌ی «رَقَبَ» به معنای حفظ کرد (لسان العرب، بن منظور، ج1، ص425) و در نظر گرفتن مراقِب و توجهدادن فکربه سوی او است و هر کس از کاری به سبب رعایت دیگری دوری جوید گفته می‏شود: فلانی را مراقبتکرد. (راه روشن(ترجمه المحجة البیضاء)، فیض کاشانی، سید محمد صادق عارف، ج8، ص193)

 سید بحرالعلوم رحمه الله در تعریفمراقبه می‌فرماید: «مراقبه عبارت است از متوجه و ملتفت خود بودن در جمیع احوال، تا از آنچه بدان عازم شده و عهدکرده تخلفنکند.( رساله سیر و سلوک (تحفة الملوک)، سید محمدمهدی بحرالعلوم، ص150)
مراقبه به معنی مواظبت و نگهبانی کردن از خود و خدا است . حکمای الهی را عقیده بر آن است ، همچنان که حق مواظب و نگهبان انسان است ، انسان هم باید مواظب و نگهبان حق باشد .

مراقبه به معنای مواظبت دائمی از خود در برابر خداوند است. انسان با شناخت کافی از آنچه خداوند متعال از او خواسته، به صورت دائم به انجام آن اهتمام می‌ورزد و بر انجام وظائف بندگی و توجه به حضور در محضر الهی مواظبت می‌کند.

حضرت امام سجاد علیه السلام با شناخت خود از مسیر تکامل انسان و عوامل موافق و مخالف در این مسیر، همواره به مراقبه اهتمام داشت.
روزی از او پرسیدند:« یا ابن رسول الله، روزها را چگونه می‌گذرانید؟فرمود:« شب‌ها را به روز می آورم در حالی که هشت نفر از من طلب دارند:
«الله» از من انجام واجباتش را طلب می‌کند، پیامبر صلی الله علیه و آلهاز من اجرای «سنت» و دستورات اسلامی را می‌طلبد، اهل و عیالم رزق و روزی خود را می‌طلبند. نفسم از من «شهوت» می‌خواهد، شیطانتوقع دارد از او تبعیت کنم و دو فرشته‌ی نگهبانم از من انتظار اخلاص دارند. ملک الموت جانم را می‌خواهد و «قبر» نیز از من جسدم را طلب دارد.»
واضح است که شخصیتی که این همه طلبکار برای خود می‌بیند، در انجام وظایفش می‌کوشد و در زندگی‌اش مراقبه‌ی کامل دارد.

محی الدین ابن عربی گوید : کن رقیبا علیه فی کل شأن .....فهو سبحانه علیک رقیب.او را در هر حال مراقب باش ، زیرا که او تو را مراقب است .

برهان آن هم بیان خدای تعالی است در قرآن مجید که می فرماید : ان الله کان علیکم رقیبا. همانا خدا مراقب شمااست . وکان الله علی کل شی رقیبا. خدا بر هر چیزی مراقب است .

انسان مراقب یعنی انسانی که بیدار و متوجه است و به جدّ مشغول کار است، کار برای خود، کار برای خدا و کار برای آخرت.  انسان مراقب، پاسبان و پاسدار است. پاسبان دل خود که صادرات و وارداتش چیست. او همیشه کشیک نفس خویش می‌کشد که جز خوبی در درون نفسش ننشیند و جز خوبی از او سر نزند.

سنگ زیرین آسیاب سلوک را مراقبه دانسته‌اند (لب اللباب، ص119.  (و آن قدر در اهمیتش تأکید کرده‌اند که گویا سلوک یعنی مراقبه و مراقبه یعنی سلوک.

عارف سریع السیرآیت‌الله حاج شیخ محمد بهاری در تذکرة المتقین نوشته است:  مراقبه یعنی غافل از حضور حضرت حق جلَّ شأنه نباشد و هذا هو السّنام الأعظم و الرّافع الی مقام المقرّبین و من کان طالباً للمحبة و المعرفة فلیمسّک بهذا الحبل المتین و الی هذا یشیر قوله علیه السلام: «اعْبُدِ اللَّهَ کَأَنَّکَ تَرَاهُ فَإِنْ لَمْ تَکُنْ تَرَاهُ فَإِنَّهُ یرَاک (بحارالانوار، ج25، ص204( پس همواره باید حالش چنین باشد در باطن که گویا در خدمت مولای خود ایستاده و او ملتفت به این است. (تذکرة المتقین، ص54(

در جای دیگر از همان کتاب می‌گوید:  معنی مراقبه کشیک نفس را کشیدن است که مبادا اعضا و جوارح را به خلاف وادارد و عمر عزیز را که هر آنی از آن بیش از تمام دنیا و مافیها قیمت دارد ضایع بگرداند) همان، ص56. )

مراقبه در عرفان اسلامی حالتی است که طی آن درون قلب تحت تأثیر قرار می گیرد و این تأثر درونی در عملکرد و حرکات و سکنات مراقب تأثیر می گذارد. هدف اصلی مراقبه مراعات حال کسی است که به خاطر آن مراقبه می کند. یقال: انه راقب فلانا و راعی جانبه. (فیض کاشانی، المحجه البیضاء فی تهذیب الاحیاء، ج8، ص 156?)
با این نگاه، مراقب در حالت قلبی خویش جانب رقیب را مراعات می کند و تمام توجه و حواس خویش را به سمت او متوجه می سازد و چون رقیب اصلی در عرفان اسلامی خداوند است، معرفتی که نتیجه این حالت قلبی است، به این معنا است که خداوند مراقب اعمالِ‌ مراقب می باشد و به تمام باطن او آگاهی و وقوف کامل دارد؛ لذا گستره این مراقبه در تعریف آن بسیار وسیع است؛ چون هم شامل قلب و درون او می گردد و هم در حرکات و سکنات و هرآنچه اعضا و جوارح مرتکب می شوند و یا در اندیشه او نقش می بندد.
با توجه به همین نکته، دو گام برای مراقبه در نظر گرفته شده است که مراقبه کننده باید بر داشتن آن همت گمارد. گام نخست آنکه در تفکر و نیت دقت کند که آیا حرکات و تلاشش برای رضای خدا است یا برای هوای نفس، و گام دوم اینکه در اعمال و حرکات خویش همواره رضای خدا را در نظر داشته باشد و در امور خویش خواست خدا را تا پایان هر کاری لحاظ کند.

اصل مراقبه در فرهنگ اسلامی این است که مراقب بداند خداوند تبارک و تعالی بر او مطلع است و هر کاری را که انجام می دهد، در محضر خدا است و اگر خلق، ظاهر او را می بینند،‌ خدا، ظاهر و باطن آن را می بیند و حاضر و ناظر اعمال اوست. خداوند می فرماید: ألم یَعلَم بأن اللهَ یَرَی (علق 14?) آیا ندانست که خدا می بیند؟
به همین دلیل پیامبر اکرم (صلی الله علیه و آله و سلم)‌ می فرماید: خدا را چنان پرستش کن که گویا او را می بینی و اگر نمی توانی این حس را در خود ایجاد کند، به حقیقت بدان که او تو را می بیند. (محمدی ری شهری، میزان الحکمه، ص 3410?)
تأثیر این تعلیم پیامبر اکرم (صلی الله علیه و آله و سلم) به روشنی در اصحاب او – که تمام تلاش خویش را بر مراقبه متمرکز کرده بودند – دیده می شود. یکی از صحابه عرض کرد: گناه بسیار کرده ام، آیا خدا توبه مرا می پذیرد؟ فرمود: آری می پذیرد. عرض کرد: خداوند در موقعی که گناه می کردم می دید؟ فرمود: آری می دید. آن صحابه از شرم خدای تبارک و تعالی یک آه کشید،‌ یک نعره زد و در دم جان سپرد.
در حکایات عرفانی آمده است که یکی از پیروان طریقت که مریدان فراوانی داشت، به یک مرید توجه بیشتر داشت و مراعات او را می کرد. مریدان غیرتشان به جوش آمد و اعتراض کردند. پیر به هر کدام یک مرغ داد و گفت: بروید مرغ را در جایی که کسی نباشد و نبیند سر ببرید و نوش جان کنید. مریدان هر یک رفتند و جایی خلوت را یافتند و مرغ را کشتند و تناول نمودند؛ اما آن مرید که مورد توجه بیشتر پیر بود، مرغ را زنده برگرداند. شیخ پرسید: چرا مرغ را سر نبریدی؟ گفت: هرچه گشتم جای خلوت که کسی نباشد و کسی نبیند، نیافتم؛ ‌چون به هر کجا رفتم خدا حاضر بود. شیخ درجه مرید را به این صورت به دیگران نشان داد که وی دائم در حال مراقبه و مشاهده است و به کسی دیگر التفاتی نمی کند. (غزالی، کیمیای سعادت، ص 68?)
هنگامی که زلیخا یوسف را به نزد خود دعوت کرد قبل از آن روی بت خود را که خدایش بود با پارچه ای پوشاند واز یوسف تقاضای آن کار را کرد. یوسف فرمود تواز سنگی شرم می کنی ومن از آفریدگار هفت آسمان شرم نکنم که هم می شنود وهم می بیند؟